Está ubicado en la iglesia románica de Santa María Jus del Castillo ("Bajo el castillo"), del siglo XII que se alza junto al convento de Santo Domingo, a orillas del Camino de Santiago.
Interior de Santa María Jus del Castillo.
El edificio, que fue declarado monumento histórico-artístico, se ha transformado en Centro de interpretación del Románico y del Camino de Santiago.
Se edificó sobre el solar de la primitiva sinagoga y sigue el esquema de iglesia románica navarra: nave única y cabecera semicircular. Concentra su escultura ornamental en capiteles, claves, óculo y canecillos.
La muestra aprovecha los distintos tramos de la iglesia para presentar tres temas:
Primer tramo, "reyes y fronteras": mediante paneles se muestra la genealogía de los reyes del Reino de Navarra, la evolución de sus fronteras y sus habitantes.
El segundo, "cultura del reino": expone la pluralidad de lenguas en la Navarra de maqueta de la Estella medieval y permite conocer cómo era esta localidad en ese momento.
Tercer espacio, "el Románico y el Camino de Santiago": diverso material gráfico y maquetas ayudan a interpretar estos dos protagonistas del medievo y a conocer el rico patrimonio del Viejo Reino.